LCM 交叉编译
+ +LCM 简介
+LCM(Lightweight Communications and + Marshalling)是一种轻量级的通信和编组库，是一种针对高带宽、低延迟、实时性要求高的场景下的通讯工具，用于在多个进程之间传递消息。LCM 的设计目标是提供一种简单的方法来传递结构化数据，而不需要复杂的 + API 或协议定义。LCM 的消息传递是基于发布/订阅模型的，发布者和订阅者之间通过一个中心化的消息传递系统进行通信。
+在机器人和自动驾驶系统中，LCM 可作为 ROS 的替代品，借以完成进程间、设备间的通讯。
+为了方便地在不同进程、不同设备间传递数据，我们在 OHOS 系统中集成了 LCM 模块。
+参考文档：
+ +依赖项安装
+sudo apt update
+sudo apt upgrade
+sudo apt install build-essential cmake libglib2.0-dev
+sudo apt install openjdk-8-jdk # lcm仅支持jdk8x86 的 lcm
+如果我们仅仅需要 x86 架构的 lcm，执行下列命令即可：
+git clone https://github.com/lcm-proj/lcm
+cd lcm
+mkdir build && cd build
+cmake ..
+make
+sudo make install编译完成后，注意观察build目录下是否有lcm-java文件夹，如果没有，证明没有安装 java 或者 java 版本不对。
+lcm-python
+若想使用lcm-python，在lcm/lcm-python下执行sudo python3 setup.py install即可，使用时import python。
+
lcm-spy 的使用
+lcm-spy 是 LCM 配套的数据可视化工具。 可以通过 lcm-spy 监视 lcm 数据发送频率、数据量、数据结构，甚至实时画图。 如果安装了 JAVA，则 lcm-spy 会连同 LCM 一同被安装。 +
+启动 lcm-spy：
+export CLASSPATH=${your lcm-type class path}
+lcm-spy交叉编译
+既然 lcm 用的是 cmake，何不交叉编译到 OHOS 里用呢？
+首先，我们可以设置一下 Native Development Kit（NDK）的路径：
+# 设置成自己的NDK工具目录
+export OHOS_ROOT=~/app/native$OHOS_ROOT/build-tools/cmake/bin/cmake \
+ -DOHOS_STL=c++_shared \
+ -DOHOS_ARCH=armv8-a \
+ -DOHOS_PLATFORM=OHOS \
+ -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=$(find $OHOS_ROOT -name "ohos.toolchain.cmake")不出意外的话，就要出意外了。果不其然，报错Could NOT fid Glib2。思考之后，我们认为，问题出现在 lcm 所依赖的 glib 库上：在 x86
+ 架构上，我们直接向系统安装了libglib2.0-dev，而 lcm 编译时直接从系统里找到了这个库；但当交叉编译时，由于 OHOS 交叉编译工具未提供
+ libglib2.0-dev，lcm 找遍了系统也没找到 arm 架构下的这个库，因而直接报错。
解决方案自然是自己手动交叉编译libglib2.0-dev。
Glib2.0 交叉编译
+从官网下载 glib-2.79.2 源码，解压后进入源码目录。
+mkdir glib && cd glib
+wget https://download.gnome.org/sources/glib/2.79/glib-2.79.2.tar.xz
+tar -xvf glib-2.79.2.tar.xz
+mkdir build这里需要注意的是：
+-
+
- 虽然 glib 编译需要
meson，但它并不能直接交叉编译，OHOS 也并未提供用于交叉编译的meson。
+ meson要求保证源码目录与构建目录不能相同，以保证构建过程的干净，因此我们在源码目录外新建了一个build目录。
+
接着，参考博客这篇博客，撰写如下meson_ohos.txt（友情提醒，使用该文件时把native也就是 + NDK 的路径修改为自己的路径、源平台与目标平台按需修改）：
+[binaries]
+c = '$OHOS_ROOT/llvm/bin/aarch64-unknown-linux-ohos-clang'
+cpp = '$OHOS_ROOT/llvm/bin/aarch64-unknown-linux-ohos-clang++'
+ar = '$OHOS_ROOT/llvm/bin/llvm-ar'
+strip = '$OHOS_ROOT/llvm/bin/llvm-strip'
+ld = '$OHOS_ROOT/llvm/bin/llvm-link'
+
+[properties]
+skip_sanity_check = true
+sys_root = '$OHOS_ROOT/sysroot'
+c_args = ['-L$OHOS_ROOT/sysroot/usr/lib/aarch64-linux-ohos']
+
+[host_machine]
+system = 'linux'
+cpu_family = 'aarch64'
+cpu = 'aarch64'
+endian = 'little'
+
+[target_machine]
+system = 'ohos'
+cpu_family = 'aarch64'
+cpu = 'armv8a'
+endian = 'little'将该文件放置在glib-2.79.2源码目录下，而后在build目录下执行以下命令：
+meson --cross-file=../glib-2.79.2/meson_ohos.txt ..
+ninja编译完成，正确地安装 glib2 到交叉编译工具链中（？？？），之后我们回到 lcm 的源码目录，重新执行 cmake 命令：
+$OHOS_ROOT/build-tools/cmake/bin/cmake \
+ -DOHOS_STL=c++_shared \
+ -DOHOS_ARCH=armv8-a \
+ -DOHOS_PLATFORM=OHOS \
+ -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=$(find $OHOS_ROOT -name "ohos.toolchain.cmake")这次，编译成功了。万岁！
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