blob: 3563557be8d1d2150a82d5826ae20d09dd142f50 (
plain) (
blame)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
|
#ifndef SERIAL_H
#define SERIAL_H
#include "path_ctrl_t.h"
#include "path_t.h"
#include "pose_t.h"
#include <errno.h>
#include <fcntl.h>
#include <pthread.h>
#include <stdbool.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <termios.h>
#include <unistd.h>
#define MAX_BUFFER_SIZE 1024
#define DEFAULT_SPEED 0x15 // 默认速度，百分比
// TODO: 两个待测数据
#define RADIUS 0.13 // 两轮之间的距离的一半，米
#define FULLSPEED 0.60 // 轮子全速，m/s
#define fabs(x) ((x) > 0 ? (x) : -(x))
typedef unsigned char byte;
int identify_device(const char *port);
const char *findUSBDev(const char *device_type);
bool whellInit();
bool wheelSend(byte a, byte a_v, byte b, byte b_v);
void parseCmd(const lcm_recv_buf_t *rbuf, const char *channel,
const path_ctrl_t *msg, void *userdata);
void parsePath(const lcm_recv_buf_t *rbuf, const char *channel,
const path_t *msg, void *userdata);
void setCurPose(const lcm_recv_buf_t *rbuf, const char *channel,
const pose_t *msg, void *userdata);
void renewCurPose();
void sendCurPose();
#endif
|
